[分散]サーバーA (マスター) で障害が発生すると、サーバーB (バックアップ) がマスターへ昇格しますが、サーバーAが復旧した場合、自動でサーバーAがマスターに戻りますか

サーバーのヘルスチェック設定によります。
manual-failbackを設定していなければ自動で戻ります。

下記の例のように no manual-failback になっていることを確認してください
  # show running-config probe
  probe xxxxxxx.80.tcp is
  interval 3s
  retry 1
  no manual-failback

<対象製品>
SX-3950
SX-3945
SX-3940
SX-3920
SX-3990 (VirtualEdition)
SX-3850
SX-3845
SX-3840
SX-3820
SX-3550